1. ระบบหุ่นยนต์ หรือแขนกล (Robotics or Robotarm System)

     คือหุ่นจำลองร่างกายมนุษย์ที่ควบคุมการทำงานด้วยเครื่องคอมพิวเตอร์ มีจุดประสงค์เพื่อให้ทำงานแทนมนุษย์ในงานที่ต้องการความเร็ว หรือเสี่ยงอันตราย เช่น แขนกลในโรงงานอุตสาหกรรม หรือหุ่นยนต์กู้ระเบิด เป็นต้น

     การสร้างระบบหุ่นยนต์นี้ จะบรรจุอยู่ในวิชา Cybernetics จากภาษากรีกแปลว่า “ผู้นำทาง” หรือ”ผู้ปกครอง” หมายถึง วิชาที่ว่าด้วยการเรียนรู้เกี่ยวกับระบบควบคุม เช่น ระบบประสาทในคน หรือระบบควบคุมในทางอิเล็กทรอนิกส์ หรือระบบเครื่องจักรกล เป็นต้น

การควบคุมหุ่นยนต์  มีองค์ประกอบ 3 อย่างที่จะต้องทำงานประสานกัน คือ
       1.ตัวป้อน (input) เป็นข้อมูลที่รับเข้าโดยผ่าน sensors ของหุ่นยนต์
       2.โปรแกรม (program) เป็นคำสั่งหรือกฎต่างๆ ที่กำหนดให้หุ่นยนต์ปฏิบัติงาน
       3.ผลลัพธ์ (output) เป็นการทำงานของหุ่นยนต์ ซึ่งโดยปกติจะเป็นเรื่อง
ของการเคลื่อนไหว (ด้วยมอเตอร์)  มีแสงหรือเสียงออกมา

ลักษณะโครงสร้างของหุ่นยนต์
     เนื่องจากหุ่นยนต์อุตสาหกรรมได้รับการออกแบบสร้างขึ้นมาเพื่อทำหน้าที่
แทนคน ดังนั้น ลักษณะการออกแบบจึงมักจะเป็นส่วนบนของลำตัวมนุษย์ ประกอบด้วยหัวไหล่ แขน และมือ โดยปกติแล้วมักออกแบบเป็นแขนเดียว ในบางแบบได้ออกแบบให้แขนเคลื่อนที่อยู่บนทางเลื่อนได้ อาจจำแนกโครงสร้างของหุ่นยนต์ได้ 4 แบบ คือ
   ก. โครงสร้างคาร์ทีเซียน หรือฉาก (cartesian or rectangular) เป็นโครงสร้างที่ประกอบด้วยส่วนต่าง ๆ ที่วางไว้ตั้งฉาก ซึ่งกันและกัน 3 ส่วน ซึ่งทำให้สามารถเคลื่อนที่ไปยังจุดที่ต้องการได้
   ข. โครงสร้างทรงกระบอก (cylindrical) มีแขนเกาะกับแกนกลางซึ่งเป็นหลัก แขนนั้นสามารถเคลื่อนที่ขึ้นลงหมุน รอบแกน และสามารถบิดและหดได้
   ค. โครงสร้างเชิงขั้ว (polar) มีลำตัวที่บิดได้ มีแขนที่หมุนและยืดหด ได้
   จ. โครงสร้าง Revolute ทุกแกนการเคลื่อนที่จะเป็นแบบหมุน (Revolute) รูปแบบการเคลื่อนที่จะคล้ายกับแขนคน ซึ่งจะประกอบด้วย ช่วงเอว ท่อนแขนบน ท่อนแขนล่าง ข้อมือ การเคลื่อนที่ทำให้ได้พื้นที่ การทำงาน

ย้อนกลับ